场景测试

极端天气

  • 暴雨、暴雪、强风

复杂地形

  • 崎岖山路、楼梯、斜坡

电磁干扰环境

突发状况

  • 行人突然闯入
  • 设备故障

传感器异常检测

测试场景

  • 相机瞬时失帧：5-100ms 帧丢失
  • 激光雷达噪声突增：随机噪点 5-20%
  • IMU 数据跳变：1-3 倍正常值

容错机制

  • 数据校验
  • 多传感器交叉验证
  • 备用传感器切换

部件故障

机械臂

  • 关节锁死测试
  • 电机抖动注入

移动机器人

  • 轮毂打滑
  • 电机功率衰减

通信故障

  • 网络时延模拟
  • 数据包丢失

极端环境测试

  • 空间障碍
  • 地面条件（摩擦系数）
  • 光照变化
  • 天气模拟

自动化支持

  • 测试调度脚本
  • 仿真场景生成器
  • 故障注入工具
  • 结果评估