测试平台选择

移动机器人

  • TurtleBot3 系列：Berger、Waffle
  • 开放架构、ROS 兼容

机械臂

  • 入门级：Dobot Magician、xArm
  • 科研级：Franka Panda、UR 系列

部署流程

  • Docker 容器化
  • CI/CD 方案
  • 网络配置
  • 启动顺序
  • 故障恢复

接口对接

ROS 生态

  • 标准传感器驱动（相机、激光雷达、IMU）
  • 机器人平台专用驱动

ROS2 控制框架

  • Hardware Interface 插件
  • 支持位置、速度、力/力矩接口

真机测试注意事项

  • 渐进式验证
  • 数据对比分析
  • 安全保障措施
  • 单台设备验证后再规模化部署