仿真平台对比

Gazebo

  • 开源标杆
  • 多物理引擎（ODE、Bullet、Simbody、DART）
  • 20+ 传感器，100+ 机器人模型
  • 深度 ROS 集成

NVIDIA Isaac Sim

  • 基于 Omniverse + RTX
  • GPU 加速物理
  • 200+ 工业机器人模型
  • 适合数字孪生、AI 训练

Webots

  • 跨平台、直观 GUI
  • 支持 Python/C++/MATLAB/ROS
  • 20+ 教学机器人模型

CoppeliaSim (V-REP)

  • Lua 脚本
  • 多机器人协同
  • 100+ 机器人模型

PyBullet / Bullet

  • 轻量级 Python 物理引擎
  • 200+ 机器人模型
  • 强化学习基准

MuJoCo

  • 2021 年开源（DeepMind 收购）
  • 连续控制、多关节动力学
  • OpenAI Gym 基准