场景测试
极端天气
- 暴雨、暴雪、强风
复杂地形
- 崎岖山路、楼梯、斜坡
电磁干扰环境
突发状况
- 行人突然闯入
- 设备故障
传感器异常检测
测试场景
- 相机瞬时失帧：5-100ms 帧丢失
- 激光雷达噪声突增：随机噪点 5-20%
- IMU 数据跳变：1-3 倍正常值
容错机制
- 数据校验
- 多传感器交叉验证
- 备用传感器切换
部件故障
机械臂
- 关节锁死测试
- 电机抖动注入
移动机器人
- 轮毂打滑
- 电机功率衰减
通信故障
- 网络时延模拟
- 数据包丢失
极端环境测试
- 空间障碍
- 地面条件（摩擦系数）
- 光照变化
- 天气模拟
自动化支持
- 测试调度脚本
- 仿真场景生成器
- 故障注入工具
- 结果评估