测试平台选择
移动机器人
- TurtleBot3 系列：Berger、Waffle
- 开放架构、ROS 兼容
机械臂
- 入门级：Dobot Magician、xArm
- 科研级：Franka Panda、UR 系列
部署流程
- Docker 容器化
- CI/CD 方案
- 网络配置
- 启动顺序
- 故障恢复
接口对接
ROS 生态
- 标准传感器驱动（相机、激光雷达、IMU）
- 机器人平台专用驱动
ROS2 控制框架
- Hardware Interface 插件
- 支持位置、速度、力/力矩接口
真机测试注意事项
- 渐进式验证
- 数据对比分析
- 安全保障措施
- 单台设备验证后再规模化部署