视觉 SLAM 概述
使用摄像头作为核心传感器，实现无 LiDAR 的 SLAM。
技术流程
- 传感器输入（单目、双目、RGB-D）
- 前端（视觉里程计）：
- 特征点法（ORB-SLAM）
- 直接法（LSD-SLAM、DSO）
- 后端优化（g2o、GTSAM、EKF）
- 回环检测（DBoW2）
- 建图（稀疏/稠密）
经典方案
ORB-SLAM 系列
- 特征点 V-SLAM
- 支持单目/双目/RGB-D
- 厘米级定位精度
RTAB-Map
- 实时外观建图
- 创新内存管理（WM/STM/LTM 架构）
VINS-Fusion
- 紧耦合视觉-惯性 SLAM
- 滑动窗口优化
- 回环检测
- 多传感器融合
LSD-SLAM / DSO
- 直接法 SLAM
OpenVSLAM / ORB-SLAM3
- 多地图系统
- 改进的 IMU 融合
应用场景
- 室内机器人
- AR/VR
- 无人机
- 服务机器人导航
- 自动驾驶视觉定位模块
技术挑战
- 动态物体干扰
- 弱纹理场景
- 实时性与精度平衡