仿真平台对比
Gazebo
- 开源标杆
- 多物理引擎（ODE、Bullet、Simbody、DART）
- 20+ 传感器，100+ 机器人模型
- 深度 ROS 集成
NVIDIA Isaac Sim
- 基于 Omniverse + RTX
- GPU 加速物理
- 200+ 工业机器人模型
- 适合数字孪生、AI 训练
Webots
- 跨平台、直观 GUI
- 支持 Python/C++/MATLAB/ROS
- 20+ 教学机器人模型
CoppeliaSim (V-REP)
- Lua 脚本
- 多机器人协同
- 100+ 机器人模型
PyBullet / Bullet
- 轻量级 Python 物理引擎
- 200+ 机器人模型
- 强化学习基准
MuJoCo
- 2021 年开源（DeepMind 收购）
- 连续控制、多关节动力学
- OpenAI Gym 基准