核心技术

硬件架构

  • 双 7 自由度机械臂
  • 全向轮驱动底盘
  • 16 个关节力反馈系统

数据采集

采用”影子模式”遥操作系统，同步记录 RGB-D 视觉、关节角度、力反馈等多模态数据。

训练方法

“动态-静态协同训练”算法（Dynamic-Static Co-Training），将移动 ALOHA 的 50 条动态演示数据与原有 ALOHA 系统的 20,000+ 条静态操作数据联合训练。

典型任务

场景成功率
厨房87%
办公92%
家务83%

工作原理

全身遥操作

操作者与系统物理捆绑，靠反拖（backdrive）底盘移动。

感知与观测

  • 多视角 RGB 相机（两只腕部相机 + 顶视相机）
  • 关节状态

策略学习

监督式行为克隆，预测未来动作块（Action Chunk）。

硬件配置

  • 双臂：Interbotix ViperX-300（Robotis Dynamixel XM430 系列）
  • 底盘：AgileX Tracer 差速驱动
  • 整机成本：约 $32k

关键资料