状态估计与定位融合
robot_localization 包
- 支持 EKF/UKF 滤波器
- 支持多传感器输入
- 定位误差降低 60%-80%
应用场景
- 仓储 AGV 精准导航
- 室外巡检机器人长期定位
- 自动驾驶车辆局部定位
激光雷达 SLAM
GMapping
- 2D 粒子滤波建图
- 适合小型环境（<500㎡）
- 定位精度：±2cm
HectorSLAM
- 无里程计
- 适配无人机/手持移动平台
- 定位误差：<3% 移动距离
Google Cartographer
- 图优化算法
- 支持 2D/3D 建图
- 闭环检测优秀
- 建图精度：±5cm
LOAM 系列
- A-LOAM：高精度
- LeGO-LOAM：地面优化
- LIO-SAM：IMU 紧耦合
选型建议
| 场景 | 推荐方案 |
|---|---|
| 室内服务机器人 | Cartographer / GMapping |
| 仓储 AGV | Cartographer + IMU |
| 自动驾驶 | LIO-SAM / LVI-SAM |
| 无人机勘探 | FAST-LIO2 / LOAM |