ROS

  • 发布/订阅模式
  • 话题、服务、参数服务器
  • rosbag 数据录制
  • 5 万+ 开源软件包

ROS2

  • 基于 DDS 标准
  • QoS 配置
  • 实时性、安全性、跨平台
  • 2023 年采用率达 67%

LCM

  • MIT 开发
  • 轻量级消息中间件
  • 微秒级延迟
  • 缺乏完整工具链

工业总线

EtherCAT

  • 纳秒级时钟同步
  • 通信周期 <1ms
  • 适合高精度同步场景

结论

ROS/ROS2 凭借完善工具链和活跃社区，成为机器人通信的事实标准。