硬件平台
高性能计算单元
- CPU：Intel Xeon / AMD EPYC
- GPU：NVIDIA A100/H100
- AI 芯片：Google TPU
边缘计算设备
- NVIDIA Jetson 系列：Orin NX/AGX，15-275 TOPS
- Intel NUC
- 高通 RB5
感知传感器
- 视觉：RGB 相机、深度相机、事件相机
- 环境感知：激光雷达、超声波传感器
- 本体感知：IMU、力/力矩传感器
执行器
- 伺服电机、步进电机、直驱电机
- 控制接口：CAN、EtherCAT、RS485
仿真平台
PyBullet
- 轻量级，纯 Python 实现
- 物理引擎：Bullet
Gazebo/ROS 2
- 客户端-服务器模式
- 原生支持 ROS 2
NVIDIA Isaac Gym
GPU 加速机器人仿真平台，强化学习训练专用。
Habitat
Facebook 开发，室内视觉导航任务仿真。
Open X-Embodiment
100 万+ 机器人轨迹数据，22 种机器人类型，500+ 任务。
算法框架
深度学习
- TensorFlow
- PyTorch
强化学习
- Stable Baselines3
- RLlib
前沿方法
- Diffusion Policies：扩散策略
- Decision Transformer
- PEFT：LoRA 等
- OpenVLA：视觉-语言-动作模型
优化控制
- MuJoCo MPC
- DiffROS